Plut. Tib. Gr. 1
(Корнелия) осталась вдовой и, потерявши всех детей, кроме троих, дочь выдала замуж за Сципиона Младшего
Там же, 4
Младший Тиберий воевал в Африке под начальством второго Сципиона, который был женат на его сестре
Следовательно, Семпрония вышла замуж после смерти отца, который умер около 150 г., возможно, немного раньше, но до назначения Сципиона Эмилиана в Африку в 147 г.
Что касается предыдущих браков Эмилиана, то я в принципе допускаю, что Семпрония могла быть его первой женой. Во-первых, в молодости он вообще-то уклонялся от активной общественной жизни, не появлялся ни на форуме, ни в судах, и предпочитал охотиться. Так что вполне мог уклоняться и от обязанности состоять в браки и продолжать род. Во-вторых, возможно, его обручение с Семпронией состоялось, когда она была еще в колыбели, из династических соображений (чтобы формальные правнуки Сципиона были его настоящими правнуками), и все это время он ждал, пока невеста повзрослеет.